搖臂式履帶行走機構仿真研究.pdf

1、鈷結殼開采技術的研究隨著人們對鈷結殼的深入認識而日益受到各國的關注。為了維護我們開發(fā)國際海底資源的應有權益，我國有必要向前推進鈷結殼開采技術的研究。鈷結殼主要富集于海底海山表面，富集區(qū)地形復雜惡劣，這將給鈷結殼開采帶來極大的困難，對開采設備提出了極高的要求。而現(xiàn)在研制的錳結核開采設備不能用于鈷結殼的開采作業(yè)，必須研制鈷結殼開采專有技術和設備。 而鈷結殼采掘機是開采系統(tǒng)中最復雜、最關鍵的設備，技術難度大，它的研究在我國尚屬空白。作

2、為采掘機的關鍵技術之一的行走機構，它將行走于地形十分復雜和惡劣鈷結殼富集區(qū)域。因此必須具備有優(yōu)良的可行駛性，機動性，牽引性，穩(wěn)定性和可靠性，良好的附著性能和爬坡、越障、避障能力。 本文根據深海海山特殊的作業(yè)環(huán)境，提出了一種新型的搖臂式履帶行走機構方案，根據陸用車輛的設計經驗及鈷結殼行走機構的主要技術指標，對搖臂式履帶行走機構主要結構參數(shù)進行計算?；贏DAMS/View、ADAMS/ATV建立了搖臂式履帶行走機構的虛擬樣機模型。

3、同時以鈷結殼及基巖的土工力學特性和行走微地形參數(shù)為基礎，根據ADMAS/ATV中的地形和底質參數(shù)軟件，建立符合基巖物理力學特性和行走微地形參數(shù)的平地、障礙、溝、坡、以及各類組合地形等虛擬地形。并進行了搖臂式履帶行走機構典型工況的行駛性能仿真研究，對各典型工況相關運動學、動力學參數(shù)進行了分析，對其性能作出了評價與預測。 最后利用具有搖臂懸掛結構的六輪車對搖臂式履帶行走機構建模方法進行了實驗驗證。 仿真分析結果表明，新型搖臂