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文檔簡介
1、本文對基于仿生學的多功能電動助步輪椅進行了研究。文章分為七個部分: 第一章介紹了國內外各種代步工具的研究狀況。 第二章中建立了助步輪椅的數(shù)學模型。 第三章在數(shù)學模型的基礎上首先分析了靜態(tài)行走穩(wěn)定的條件,接著根據(jù)人類行走的姿態(tài),規(guī)劃了各個關節(jié)的運動軌跡,然后進行了靜態(tài)穩(wěn)定性分析,驗證了規(guī)劃的關節(jié)運動軌跡的穩(wěn)定性,最后計算出了各個關節(jié)的控制力矩,分析了助步輪椅研究的可行性。 第四章對助步輪椅機械結構系統(tǒng)進行了
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