喉部手術機器人從操作手設計與仿真分析.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩75頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、本文對應用于喉部微創(chuàng)手術的手術機器人系統(tǒng)的從操作手部分進行了研究與開發(fā)。喉部微創(chuàng)手術是醫(yī)生需要通過工具深入病人喉部深處完成的手術,受到手術空間的限制,該類手術只適用簡單手術。在喉部微創(chuàng)手術機器人幫助下,醫(yī)生可以在狹小的喉部空間內完成災持、切除、縫合和打結等復雜手術操作。喉部微創(chuàng)手術機器人的出現(xiàn)擴大了手術適應癥,減輕醫(yī)生的疲勞,消除醫(yī)生操作手的顫抖,提高喉部手術質量,以及縮短康復周期。 首先,針對喉部手術的任務要求、手術的基本操作

2、以及操作空間,我們科學地進行統(tǒng)計分析。同時分析國內外已有的同類型機器人系統(tǒng),對手術機器人從操作手進行概念設計,在此基礎上,提出整個喉部手術機器人從操作手的整體構型,并將其具體分為三部分,然后對各部分進行機構設計; 然后,對喉部手術機器人從操作手的各部分進行詳細設計,根據(jù)各部分所確定的機構,落實其實現(xiàn)方式。在末端工具設計過程中,重點對從操作手手術工具的自由度和工作范圍進行分析,并運用ADAMS軟件對快換機構進行優(yōu)化。在主動支架設計

3、過程中,巧妙地采用了四連桿機構簡化了整體結構。設計被動支架時,在滿足手術要求的前提下,考慮人機工程學,設計出由兩個鎖緊機構控制的具有6自由度的被動支架。并建立從操作手的整體虛擬樣機; 最后,運用ADAMS軟件對喉部手術機器人從操作手主動支架進行了運動學和動力學仿真分析。通過分析,我們得出主動支架各關節(jié)之間沒有任何干涉,且各關節(jié)行程都在設計范圍內。由仿真結果,我們確定了主動支架各關節(jié)的驅動電機。同時我們對從操作手的運動關節(jié)建立了虛

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論