運(yùn)動(dòng)控制卡連續(xù)軌跡的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、數(shù)控機(jī)床的擁有量及其年產(chǎn)量是一個(gè)國家制造能力的重要標(biāo)志，數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展是促進(jìn)數(shù)控機(jī)床不斷發(fā)展的技術(shù)因素。傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)都是封閉的，用戶難以在其平臺(tái)上進(jìn)行二次開發(fā)，而開放式數(shù)控系統(tǒng)可解決這一問題。基于PC的開放式伺服控制系統(tǒng)已成為當(dāng)前CNC技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。 隨著現(xiàn)代技術(shù)的進(jìn)步，各種電動(dòng)機(jī)的控制技術(shù)和微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)的結(jié)合正使其發(fā)展成為一門新的技術(shù)，即運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。由于有微處理器和傳感器作為新一代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成部分，

2、所以又稱這種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、永磁材料技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展。電動(dòng)機(jī)控制策略的模擬實(shí)現(xiàn)正逐漸退出歷史舞臺(tái)，而采用微處理器、FPGA/CPLD、通用計(jì)算機(jī)、DSP控制器等現(xiàn)代手段構(gòu)成的數(shù)字控制系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展，應(yīng)用先進(jìn)算法，開發(fā)全數(shù)字化的智能控制系統(tǒng)將成為新一代運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)的發(fā)展方向。 本文介紹了運(yùn)動(dòng)控制卡設(shè)計(jì)的一個(gè)比較重要的方面

3、----連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)現(xiàn)。將這個(gè)算法和插補(bǔ)算法結(jié)合起來，則能使機(jī)床不斷的沿運(yùn)行軌跡做加減速運(yùn)動(dòng)，這樣提高了機(jī)床的速度和機(jī)床的連續(xù)性。 在機(jī)床的連續(xù)運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)鍵是要找出運(yùn)動(dòng)軌跡的“拐點(diǎn)”----“拐點(diǎn)”出現(xiàn)在軌跡的交點(diǎn)處，若機(jī)床在速度不變的情況下，不能從上段軌跡直接過渡到下段軌跡，則稱這個(gè)交點(diǎn)為“拐點(diǎn)”。如果運(yùn)行軌跡中有“拐點(diǎn)”，則找出機(jī)床應(yīng)該在軌跡的那個(gè)位置開始減速，在隨后的文章中具體介紹了這個(gè)算法的實(shí)現(xiàn)。 設(shè)計(jì)思