多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃與跟蹤控制.pdf

1、本文以多移動機(jī)械臂系統(tǒng)為研究對象，在多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制方面進(jìn)行了探索。多移動機(jī)械臂系統(tǒng)是由多個移動機(jī)械臂組成的共同作業(yè)系統(tǒng)，其研究涉及機(jī)械、控制、力學(xué)、數(shù)學(xué)最優(yōu)化等學(xué)科，是一門多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域。因此對于多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的研究具有重要的理論價值和學(xué)科意義。此外，多移動機(jī)械臂系統(tǒng)可用于工業(yè)現(xiàn)場、野外勘探、家庭服務(wù)等，具有廣泛的應(yīng)用前景。多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的研究是一個極富挑戰(zhàn)性的課題。移動機(jī)械臂的協(xié)調(diào)操作增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性

2、。本文從研究角度出發(fā)，探索了多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的通用的軌跡規(guī)劃和跟蹤控制方法。主要內(nèi)容如下： ⑴根據(jù)多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型以及關(guān)節(jié)力矩、位姿和速度等限制，通過B樣條曲線插值產(chǎn)生多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的關(guān)節(jié)位置、速度及加速度軌跡，在關(guān)節(jié)空間中實(shí)現(xiàn)規(guī)劃。規(guī)劃方法以系統(tǒng)的抓舉重量、能量耗費(fèi)和花費(fèi)時間為綜合優(yōu)化指標(biāo)，可以實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)能耗盡量小的前提下短時間內(nèi)抓取盡量重的物體。 ⑵結(jié)合多移動機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型，提出了基于模型參考自