一種空間三自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)床研究.pdf_第1頁(yè)
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1、運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、工作空間求解和奇異性分析是限制關(guān)聯(lián)機(jī)床發(fā)展的三大頸瓶問(wèn)題.該文研究的3UPU并聯(lián)機(jī)床很好地解決了上述問(wèn)題,為其理論分析和實(shí)際應(yīng)用打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ).在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面,利用矢量法求出的相似平臺(tái)3UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解、反解的解析解是一個(gè)2次方程.通過(guò)代數(shù)法得到的相似平臺(tái)3UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位置,與用矢量法對(duì)一般3UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)所作的分析一致.相似平臺(tái)3UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空莘為三個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈工作空間的交集,近似為一圓錐體.利用VC++

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