仿生水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析及視景仿真.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要魚類和海洋哺乳動(dòng)物有良好的推進(jìn)系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)，其突出的優(yōu)點(diǎn)是效率高、噪聲低。利用仿生學(xué)的原理，以某種魚類或海豚等為研究對(duì)象，構(gòu)成新型的仿生智能水下機(jī)器人平臺(tái)。論文以哈爾濱工程大學(xué)軍用智能水下機(jī)器人國防重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的“仿生一t”號(hào)原理樣機(jī)為研究對(duì)象，利用面元法計(jì)算的仿生魚水動(dòng)力結(jié)果，并分析了水平面和垂直面上仿生魚的運(yùn)動(dòng)過程，建立了初步的運(yùn)動(dòng)模型。運(yùn)用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)方面中三維圖像建模的知識(shí)，根據(jù)軸變形原理，用仿真動(dòng)

2、畫模擬了仿生魚的直航、回轉(zhuǎn)、升沉等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。論文還在仿生魚原理樣機(jī)試驗(yàn)以及仿真試驗(yàn)結(jié)果初步分析的基礎(chǔ)上，討論了仿真試驗(yàn)的誤差并進(jìn)行分析仿真結(jié)果與真實(shí)的仿生魚的運(yùn)動(dòng)一致，對(duì)以后的工作有較大的指導(dǎo)意義。關(guān)鍵詞:仿生魚運(yùn)動(dòng)仿真軸變形哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明:本論文的所有工作，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨(dú)立完成的。有關(guān)觀點(diǎn)、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)的引用已在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對(duì)應(yīng)。除文中已注明引用的