柔性機(jī)械手定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、在機(jī)械手執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中,控制機(jī)械手定位到目標(biāo)位置是一個(gè)非常關(guān)鍵的問(wèn)題,要想對(duì)機(jī)械手進(jìn)行有效的控制,首先要對(duì)它進(jìn)行精確的定位。本文采用了距離和圖像復(fù)合測(cè)量的方法對(duì)機(jī)械手分別進(jìn)行空間和平面姿態(tài)定位。 為使超聲波測(cè)距適應(yīng)在強(qiáng)干擾工業(yè)環(huán)境中測(cè)量機(jī)械手空間位置,采用了互相關(guān)原理檢測(cè)回波信號(hào)延遲時(shí)間來(lái)測(cè)量距離的方法。該方法具有很強(qiáng)的抗噪聲干擾的性能。為減少計(jì)算量并提高離散化的互相關(guān)函數(shù)分辨率和精度,采用了三點(diǎn)確定拋物線頂點(diǎn)的方法,計(jì)算出互

2、相關(guān)函數(shù)最大值的精確位置,從而確定出回波的時(shí)間,使得單次測(cè)量空間距離的精度可達(dá)±0.12％。提出并驗(yàn)證了在減小采集密度的情況下在離散化的最大值附近,采用三點(diǎn)確定拋物線頂點(diǎn)的方法計(jì)算互相關(guān)函數(shù)最大值是一種具有實(shí)時(shí)性高、抗干擾性能好的復(fù)合測(cè)量方法。 在機(jī)械手平面定位系統(tǒng)中,圖像處理是核心部分,本文針對(duì)實(shí)際的目標(biāo)圖像,通過(guò)對(duì)其進(jìn)行圖像預(yù)處理,再經(jīng)邊緣檢測(cè)和應(yīng)用穩(wěn)健的直線擬合算法求得定位點(diǎn)的坐標(biāo)和相對(duì)偏轉(zhuǎn)角度,獲得圖像定位的信息。經(jīng)驗(yàn)證