非完整機械手的設計與運動模擬分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、非完整系統(tǒng)的運動約束不可積,因而具有可用較少的控制輸入數(shù)確定其比控制輸入空間維數(shù)大的位形空間內(nèi)的運動.在該文嘗試利用機械手的這一性質(zhì),設計具有非完整特性的機械手,以解決機械手設計過程中的驅(qū)動單元問題.該文分析了一種摩擦圓盤傳動機構的運動原理,證明了該結構的為非完整機構的條件,并總結出該結構的實際上為我們可以認為非完整傳動機構實質(zhì)上就是一種變傳動的變速機構.而后,以摩擦原盤機構為傳動機構,完成了機械手的設計.在對機械手原理圖進行分析的基礎

2、上,得到了該機械手的運動方程,并完成了鏈式變換,結果顯示該機械手為單鏈系統(tǒng).由于單鏈系統(tǒng)是全局可控的.從而間接的證明了該機械手的可控性.該文的另一重點是機械手的3D模型的建立和控制算法的模擬.在介紹了軟件中機械系統(tǒng)的拓撲結構和坐標變換的方法后,在Pro/E中建立了機械手的3D模型;解決了模型建立過程中的零件模型的簡化、零件的裝配、摩擦圓盤機構的理想化、模型中電動機的轉動方向等問題.模型的建立為機械手的路徑規(guī)劃和控制提供驗證平臺,而后用該

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