滑覺機(jī)械手嵌入式控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支，它可以替代工人完成危險、繁重、單調(diào)的勞動，并大大提高生產(chǎn)效率，目前正廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)的各個領(lǐng)域。工業(yè)現(xiàn)代化程度的進(jìn)一步提高，必然對機(jī)械手的實(shí)時性、安全性、可靠性及智能性提出進(jìn)一步更高的要求。針對這種要求，本文提出了一種基于ARM和嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)uC/OS-II的機(jī)械手嵌入式控制系統(tǒng)，通過系統(tǒng)任務(wù)的合理劃分，以及任務(wù)的調(diào)度與通信，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，這樣

2、可以很好地提升系統(tǒng)的實(shí)時性、安全性、可靠性。同時，順應(yīng)智能化機(jī)械手的發(fā)展趨勢，本文提出了一種簡易低成本的滑覺傳感器，并對該滑覺傳感器的可行性進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析與研究。
　　本文首先介紹了機(jī)械手的歷史、現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢。嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)uC/OS-II是系統(tǒng)軟件體系的核心，為了更好地進(jìn)行軟件設(shè)計，本文第二章介紹了uC/OS-II的內(nèi)核。第三章和第四章分別重點(diǎn)詳細(xì)介紹了機(jī)械手嵌入式控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)和軟件設(shè)計。第五章提出了一種簡易低成本的