倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制.pdf_第1頁
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1、倒立擺系統(tǒng)是一非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。通過它能有效地反映控制過程中諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等多種關(guān)鍵問題，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。對(duì)其的穩(wěn)定控制是控制界一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的難題。 本文建立了一級(jí)、二級(jí)和三級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型，分析了系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性。根據(jù)理論分析，提出了用線性二次行最優(yōu)控制理論建立系統(tǒng)控制的方案，并設(shè)計(jì)了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)控制器。通過對(duì)硬件在回路仿真技術(shù)的研究，利用MATLAB R

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