可控關(guān)節(jié)阻尼下混聯(lián)式數(shù)控機(jī)床動(dòng)態(tài)性能的研究.pdf

1、我國(guó)已研究問(wèn)世的大多數(shù)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)床均存在動(dòng)態(tài)剛度和加工精度較低的共同問(wèn)題。究其原因，主要是其采用的球鉸、虎克鉸等關(guān)節(jié)接觸剛度低、阻尼小、存在間隙等原因造成的，因此提高并聯(lián)機(jī)床關(guān)節(jié)剛度是提高該類機(jī)床動(dòng)剛度和加工精度的基本途徑。并聯(lián)機(jī)床在作業(yè)空間中處于不同位姿時(shí)，其動(dòng)剛度是不同的，改變關(guān)節(jié)的阻尼可以改變機(jī)床的動(dòng)剛度和抗振能力。利用可控阻尼器，控制并聯(lián)機(jī)床關(guān)節(jié)的阻尼和剛度，可以提高并聯(lián)機(jī)床的動(dòng)剛度，從而提高其加工精度。本文以3-TPS(RR

2、R)型并聯(lián)機(jī)床為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模和理論研究，確定作業(yè)空間關(guān)節(jié)阻尼影響和阻尼系數(shù)變化范圍。本文研究工作包括:
　　(1)在機(jī)床的工作空間中取定27點(diǎn)，根據(jù)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解求出機(jī)床運(yùn)動(dòng)到各個(gè)點(diǎn)時(shí)三個(gè)桿的桿長(zhǎng)，并在Solidworks建立好相應(yīng)的幾何模型;
　　(2)把在Solidworks建立好的幾何模型導(dǎo)入到ADAMS中;
　　(3)在ADAMS中對(duì)導(dǎo)入的幾何模型添加顏色、質(zhì)量、各種約束及驅(qū)動(dòng)