下肢康復(fù)機(jī)器人減重支撐系統(tǒng)設(shè)計(jì)與裝置研究.pdf

1、減重步行訓(xùn)練是當(dāng)今輔助腦卒中和脊椎損傷患者恢復(fù)下肢步行能力的一種重要手段，外骨骼式下肢康復(fù)機(jī)器人正是進(jìn)行減重步行訓(xùn)練的一種自動(dòng)化設(shè)備。外骨骼式下肢康復(fù)機(jī)器人主要有兩個(gè)功能：幫助患者卸去自身無法承載的身體重量同時(shí)保持身體平衡；幫助患者的下肢按照預(yù)先設(shè)置的行走步態(tài)進(jìn)行步行訓(xùn)練。前者通過下肢康復(fù)機(jī)器人的減重支撐系統(tǒng)來完成，后者由外骨骼式矯形器實(shí)現(xiàn)。 本文研究的是一種用于下肢康復(fù)機(jī)器人的可以自主控制的減重支撐系統(tǒng)，它不僅是下肢康復(fù)機(jī)器人

2、的重要組成部分，更是進(jìn)行減重步行訓(xùn)練的前提與必要條件。 本文第一章簡要介紹了減重步行訓(xùn)練的研究背景和原理，概述了現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人減重支撐系統(tǒng)的幾種形式及存在的不足。第二章則是通過進(jìn)一步分析行走時(shí)人體重心運(yùn)動(dòng)的變化規(guī)律，為減重支撐系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)，并根據(jù)下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)減重支撐的要求來提出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的具體要求。第三章設(shè)計(jì)了一種減重支撐系統(tǒng)，該機(jī)構(gòu)能夠使患者在步行訓(xùn)練時(shí)卸去自身體重并保持平衡以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)康復(fù)。第四章則是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行