激光跟蹤系統(tǒng)改進及定位站自標定的探討.pdf

1、基于多站法原理的激光跟蹤干涉坐標測量系統(tǒng)具有測量范圍大、精度高、柔性、動態(tài)、可現(xiàn)場測量等一系列突出特點，并且通過冗余設計，系統(tǒng)具有自標定、丟失信息自恢復和誤差自補償?shù)哪芰?，因此，多路激光跟蹤坐標測量系統(tǒng)在大尺寸精密測量、機器人標定等許多領域都有著極為廣闊的應用前景。世界各國對此高度重視，并投入了相當?shù)娜肆臀锪M行這方面的研究。我們也首次在國內(nèi)研制激光跟蹤干涉柔性坐標測量系統(tǒng)，并受到國家自然科學基金的資助，項目編號59875064。

2、 本論文介紹了測量系統(tǒng)的一個關(guān)鍵部分-伺服控制系統(tǒng)。敘述了控制系統(tǒng)的工作原理、光斑位置信號的提取、電機驅(qū)動方式的選擇。設計了基于電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制的伺服控制電路。由于在原有的控制方案中，控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)的增益與目標鏡到跟蹤轉(zhuǎn)鏡的距離有關(guān)，使得測量范圍受到限制，因此，在原有控制方案上進行了改進。具體方法是將目標鏡到跟蹤頭的距離ι作為增益變化的控制信號，此跟蹤系統(tǒng)就可以根據(jù)目標鏡到跟蹤轉(zhuǎn)鏡之間的距離變化而實時的改變開環(huán)增益，因而