壓力適應(yīng)型深海水下液壓機(jī)械手及主從式多關(guān)節(jié)復(fù)合控制研究.pdf

1、目前，隨著海洋資源探索研究的深入，對(duì)大功率水下作業(yè)型液壓機(jī)械手的適用深度和操作運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性都提出了越來越高的要求，是面向深海作業(yè)型水下工作站、ROV、載人潛水器等調(diào)查作業(yè)裝備的一項(xiàng)重要水下作業(yè)工具。本文研究的壓力適應(yīng)型深海水下液壓機(jī)械手，針對(duì)深海水下作業(yè)環(huán)境惡劣，外界環(huán)境壓力大的問題，基于目前的對(duì)液壓源直接進(jìn)行壓力補(bǔ)償?shù)募夹g(shù)，進(jìn)而提出了把補(bǔ)償油液通過線管引入水下單片機(jī)電控系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)水下電控系統(tǒng)與外部環(huán)境壓力之間的平衡補(bǔ)償，全面解

2、決了深海水下電液執(zhí)行器件的抗壓密封等關(guān)鍵問題；針對(duì)深海水下能源供給有限，如果機(jī)械手多關(guān)節(jié)同時(shí)動(dòng)作時(shí)，泵輸出流量不足的情況，提出了采用基于執(zhí)行器流量反饋的電液數(shù)字分流方法，基于機(jī)械手各關(guān)節(jié)不同執(zhí)行器的不同負(fù)載慣量，對(duì)分配給各關(guān)節(jié)的流量進(jìn)行綜合修正，并進(jìn)行了相應(yīng)的理論分析和仿真研究，取得了較好的多關(guān)節(jié)復(fù)合控制效果：針對(duì)深海水下作業(yè)空間和能源有限的問題，提出了整體機(jī)械手的集成化與小型化設(shè)計(jì)，并著重從系統(tǒng)作業(yè)控制核心的從手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出發(fā)，綜合優(yōu)化

3、機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)。 論文主要內(nèi)容如下： 第一章概述了國(guó)內(nèi)外深海水下作業(yè)機(jī)械手的發(fā)展和研究狀況，闡述了本課題的研究意義和背景，并給出了本論文所要開展的主要研究工作。 第二章著重對(duì)深海壓力適應(yīng)型電液控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其壓力適應(yīng)進(jìn)行了研究，闡述了采用壓力適應(yīng)型電液控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的必要性，并詳細(xì)介紹了本文研究的深海壓力適應(yīng)型電液控制系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)，并通過一系列試驗(yàn)對(duì)關(guān)鍵設(shè)計(jì)部位進(jìn)行了驗(yàn)證。 第三章全面介紹了本文所研究