面向工業(yè)機(jī)器人的裝配規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、該文是以工業(yè)工程實(shí)驗(yàn)室ABB公司生產(chǎn)的IRB-140機(jī)器人應(yīng)用為研究對(duì)象,圍繞開(kāi)發(fā)一個(gè)原型系統(tǒng)進(jìn)行了全面深入研究,主要完成了以下工作:1.通過(guò)對(duì)機(jī)器人的介紹,給出機(jī)器人裝配的前提條件,裝配操作順序簡(jiǎn)化原則.以RAPID語(yǔ)言為基礎(chǔ),提出了裝配機(jī)器人的基本操作單元.機(jī)器人基本操作單元的引入可以將復(fù)雜任務(wù)分解成簡(jiǎn)單的子任務(wù),增強(qiáng)程序的再利用性和柔性增強(qiáng).同時(shí)提出描述了機(jī)器人任務(wù)的表示方法-五元組模型.2.該文對(duì)裝配建模進(jìn)行了研究,總結(jié)了目前不

2、同的建模方法,在分析CAD系統(tǒng)提供的幾何裝配功能的內(nèi)容和不足的基礎(chǔ)上提出了該系統(tǒng)采用的裝配模型——三元組模型,及子裝配體的確定方法.三元組模型的優(yōu)點(diǎn)在于可以很好的利用三維CAD系統(tǒng)的幾何約束信息,同時(shí)為后面機(jī)器人基本操作單元的分解及機(jī)器人程序的編制提供了基礎(chǔ).子裝配體的判定不僅有助于裝配次序的生成,而且有助于將問(wèn)題分解成更易處理的子問(wèn)題,簡(jiǎn)化問(wèn)題的求解.3.在分析幾種典型裝配次序生成方法的基礎(chǔ)上,提出了該系統(tǒng)采用的裝配次序生成方法——裝