基于ARM的實(shí)驗(yàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、近年來(lái)隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)智能機(jī)器人的研究越來(lái)越多。在教育領(lǐng)域，許多院校已在學(xué)生中開設(shè)了機(jī)器人學(xué)方面的相關(guān)課程。為了滿足機(jī)器人學(xué)方面的相關(guān)課程教學(xué)示范和實(shí)驗(yàn)教學(xué)的需要，本文研制了一套基于ARM的實(shí)驗(yàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
　　本文選用以ARM7TDMI-S為內(nèi)核的嵌入式微處理器LPC2210作為實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的CPU，設(shè)計(jì)光電傳感器、超聲波傳感器和紅外傳感器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)尋跡和自動(dòng)避障功能；基于嵌入式微處

2、理器，完成了系統(tǒng)存儲(chǔ)器電路、串行通信接口電路、液晶模塊接口電路、JTAG接口電路等電路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)了電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以步進(jìn)電機(jī)做為實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)裝置；完成了硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并編寫了系統(tǒng)啟動(dòng)程序及底層驅(qū)動(dòng)程序。
　　軟件部分本文選擇了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II的軟件體系，移植了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II，對(duì)μC/OS-II的任務(wù)進(jìn)行劃分與設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了各任務(wù)間的通信程序設(shè)計(jì)。對(duì)應(yīng)用程序的任務(wù)進(jìn)行了劃分，即劃分為自動(dòng)尋線