混合驅(qū)動(dòng)機(jī)器的跟蹤控制和原理性實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、混合驅(qū)動(dòng)機(jī)器的基本思想是采用常規(guī)電機(jī)為系統(tǒng)提供主要?jiǎng)恿?伺服電機(jī)起運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)作用,兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成后產(chǎn)生所需要的輸出運(yùn)動(dòng).因?yàn)樗欧姍C(jī)具有良好的可控性,所以可以使用伺服電機(jī)與常規(guī)電機(jī)配合驅(qū)動(dòng)機(jī)器運(yùn)動(dòng),通過編程控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)律,達(dá)到柔性輸出的目的,以適應(yīng)不同的加工工藝和多種產(chǎn)品的需要.其兼容了由定轉(zhuǎn)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)高效率、高承載力及伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)柔性可調(diào)的優(yōu)點(diǎn),彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械缺乏柔性的缺點(diǎn),比較理想地解決了柔

2、性化與保持高速、高效、高承載力這一對(duì)矛盾,為現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)提出了一個(gè)新思路. 鑒于混合驅(qū)動(dòng)機(jī)器的理論研究的重要性和有待于盡快轉(zhuǎn)化成實(shí)際產(chǎn)品,在沖壓工業(yè)上發(fā)揮其顯著功效.將理論與實(shí)踐相結(jié)合,驗(yàn)證其可靠性和先進(jìn)性. 本文著重進(jìn)行以混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)為潛在應(yīng)用背景的實(shí)驗(yàn)研究,主要有:以混合驅(qū)動(dòng)機(jī)器的理論研究為依據(jù),進(jìn)行尺度參數(shù)的優(yōu)化,確定實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)的尺度參數(shù),進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真；對(duì)混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)進(jìn)行了準(zhǔn)靜態(tài)動(dòng)力分析,給出了混合驅(qū)動(dòng)

3、壓力機(jī)的動(dòng)力和功率分配模型,并對(duì)拉深工藝阻力與伺服電機(jī)的功率分配的關(guān)系進(jìn)行了研究；采用變結(jié)構(gòu)控制策略,對(duì)混合驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行全閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制,實(shí)現(xiàn)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)穩(wěn)定的軌跡跟蹤控制和仿真研究；提出基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)理論作為誤差校正模型的混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法,并進(jìn)行實(shí)時(shí)在線誤差補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)控制方法研究,開發(fā)了混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)在線誤差補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)動(dòng)控制軟件,為提高運(yùn)動(dòng)輸出的主動(dòng)跟隨運(yùn)動(dòng)精度,提供了理論保證；進(jìn)行了混合驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)實(shí)時(shí)在線誤差