坯料裝砌機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析研究及計(jì)算機(jī)仿真.pdf

1、目前市場上珍珠巖夾芯板坯料的裝砌設(shè)備陳舊，基本上是人工操作，完全沒有實(shí)現(xiàn)自動化，這大大降低了生產(chǎn)效率。介于此，本文在吸收已有生產(chǎn)設(shè)備的特點(diǎn)之上，根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際空間大小和環(huán)境的要求，對坯料裝砌機(jī)械手進(jìn)行方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和分析。 仿真分析可以為機(jī)械手的開拓提供更加科學(xué)的方法，ADAMS仿真軟件是一個功能強(qiáng)大的建模和仿真環(huán)境，它可以對任何機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真、細(xì)化及優(yōu)化設(shè)計(jì)?？捎糜陬A(yù)測機(jī)械系統(tǒng)的性能，運(yùn)動范圍，碰撞檢測，峰值載荷以及計(jì)算

2、有限元的輸入載荷等。 本文結(jié)合設(shè)想和已有的成果，主要進(jìn)行了以下幾方面的工作： 首先對坯料裝砌機(jī)械手進(jìn)行了其本體結(jié)構(gòu)的分析和設(shè)計(jì)； 然后對其進(jìn)行了正逆運(yùn)動學(xué)分析，得出了運(yùn)動學(xué)方程，并且通過運(yùn)動學(xué)反解得出了每個關(guān)節(jié)變量的解；接著對機(jī)械手工作空間進(jìn)行了分析，得出其工作過程可達(dá)空間范圍； 最后在機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件ADAMS平臺上建立了機(jī)械手的模型，結(jié)合機(jī)械手的運(yùn)動軌跡，根據(jù)關(guān)節(jié)變量的反解得出每個關(guān)節(jié)對時間的函