雙足搬運機器人設(shè)計.pdf

1、機器人是一個復(fù)雜的機電一體化系統(tǒng)，涉及機械結(jié)構(gòu)、自動控制、通信、傳感器信息融合、電源技術(shù)等多個領(lǐng)域。自第一個機器人誕生以來，機器人技術(shù)就得到了迅猛發(fā)展，目前，很多機器人的手腳已經(jīng)非常靈活，可以做出很多高難度動作；眼睛除了能看一些文字和圖片外，還能讀一些圖紙；同時，機器人也有了嗅覺、觸覺，還會分析問題。本文設(shè)計的是一款模擬物流機器人的雙足搬運機器人，它可以完成的任務(wù)有：(1)從工件中挑選出球形(白色)工件，并放入加工槽；(2)從工件中挑選

2、出立方體(紅色)工件，送到倉庫，堆垛排列。而所有的任務(wù)必須在5分鐘之內(nèi)完成。
　　 該機器人的雙足用兩條履帶實現(xiàn)，因為兩種工件都比較輕，所以抓取工件部分采用強力吸塵裝置實現(xiàn)，工件用傳送帶傳送，然后根據(jù)工件的形狀進(jìn)行分揀，分揀后小球暫存，等到指定的地點放下，方塊用另一傳送帶傳送，到指定地點進(jìn)行堆垛碼放，完成任務(wù)。實驗機器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進(jìn)行連接。用不同長度的

3、角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機器人的大腦-可編程控制器、機器人的眼睛耳朵-傳感器、機器人的腿-驅(qū)動輪、機器人的手臂-機械傳動專制、機器人的心臟-電池之所以使用輕型萬能角鋼，主要是因為是在制作試驗機型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調(diào)整設(shè)計。
　　 該機器人的整個電路設(shè)計以單片機為核心控制器件，用2個直流電機實現(xiàn)雙足的行走；再用2個直流電機實現(xiàn)兩