基于TCP-IP網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的不斷發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的結(jié)合成為了機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要方向，使得基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)成為了新的研究熱點(diǎn)。本文研究的機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制問(wèn)題，在遠(yuǎn)程監(jiān)控與操作、遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)與教學(xué)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程作業(yè)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的開(kāi)發(fā)價(jià)值。 本文首先介紹了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、優(yōu)點(diǎn)以及影響網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)性能的幾個(gè)主要因素，重點(diǎn)分析了時(shí)延產(chǎn)生的原因和網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測(cè)試方法，并應(yīng)用VC++6.0

2、編寫了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測(cè)試程序，對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行了分析，得到了網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中時(shí)間延遲的存在性、隨機(jī)性和有界性的特點(diǎn)；其次，對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行了合理、準(zhǔn)確的建模，通過(guò)系統(tǒng)仿真，討論了時(shí)延對(duì)控制系統(tǒng)的影響，證明了系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件，并運(yùn)用LMI工具箱，求得了滿足定理?xiàng)l件的使系統(tǒng)保持穩(wěn)定的反饋控制率；在討論了系統(tǒng)的穩(wěn)定性之后，介紹了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的最優(yōu)隨機(jī)控制方法、隊(duì)列方法等控制方法，分析了每種控制方式的優(yōu)缺點(diǎn)及其適用范圍，并依據(jù)lyapunov穩(wěn)定性