新型弧面凸輪鋼球式工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、該文綜述了課題的研究背景和凸輪機(jī)械手在工業(yè)中的廣泛應(yīng)用,指出研制弧面凸輪機(jī)械手的重要意義和緊迫性,并對(duì)一種全新的以鋼球作為滾子的弧面凸輪機(jī)械手進(jìn)行研究與設(shè)計(jì),對(duì)相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了探討.首先介紹了該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式和工作原理,該機(jī)械手手臂的旋轉(zhuǎn)角度可達(dá)180°,這在已有的機(jī)械手當(dāng)中是不多見(jiàn)的.它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)效率高、精度高等特點(diǎn),因此對(duì)其進(jìn)行研究和推廣使用有十分重要的價(jià)值.根據(jù)弧面凸輪鋼球式機(jī)械手的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了同步運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖,分析

2、了弧面凸輪鋼球式機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)律.以空間回轉(zhuǎn)變換張量和微分幾何知識(shí)作為理論工具,根據(jù)空間共軛曲面的點(diǎn)嚙合原理,對(duì)弧面凸輪鋼球式分度機(jī)構(gòu)的幾何特性和運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了比較深入的系統(tǒng)分析和研究,推導(dǎo)了弧面凸輪的工作曲面方程、接觸線(xiàn)方程、誘導(dǎo)主曲率、壓力角和接觸應(yīng)力等表達(dá)式,分析了凸輪工作曲面的根切條件和曲率干涉條件,從而完善了以鋼球?yàn)闈L子的弧面凸輪分度機(jī)構(gòu)的理論.根據(jù)上述理論對(duì)弧面凸輪鋼球式機(jī)械手進(jìn)行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和受力分析計(jì)算,并進(jìn)一步繪制了