可重組模塊化并聯(lián)機器人研究.pdf

1、本論文研究可重組模塊化并聯(lián)機器人。對運動副和支鏈類型進行了研究并對其進行了模塊化分類和設(shè)計，應用一種新型并聯(lián)機構(gòu)綜合理論構(gòu)建了一系列三至六自由度的運動支鏈，并對支鏈進行了工程化應用，構(gòu)建了并聯(lián)機器人，對并聯(lián)機器人相關(guān)性能分析問題進行了模塊化構(gòu)造。 并聯(lián)機構(gòu)是由支鏈、運動平臺和靜止平臺組成。本文主要從支鏈分析入手，研究了構(gòu)成運動支鏈的簡單運動副和復合運動副類型，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)造了一系列具有確定運動性質(zhì)的三至六自由度的運動支鏈。

2、 本文把可重組模塊化并聯(lián)機器人從整體上分為三大模塊進行研究，一是靜止平臺模塊，二是支鏈模塊，三是運動平臺模塊。本文對運動平臺模塊和靜止平臺模塊的結(jié)構(gòu)進行了創(chuàng)新性構(gòu)建，根據(jù)不同的需要其結(jié)構(gòu)可進行尺寸、角度以及自由度的各種變化。支鏈模塊又分為運動副模塊、連桿模塊、連接器模塊、角度調(diào)整模塊和驅(qū)動模塊。本文主要研究了具有特定運動性質(zhì)的支鏈模塊及其模塊化構(gòu)造。 本文提出了可重組模塊化并聯(lián)機器人軟件系統(tǒng)的總體框架，可重組模塊化并聯(lián)機器人