基于現(xiàn)場(chǎng)總線的工業(yè)機(jī)械手智能控制研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代制造業(yè)主要的自動(dòng)化裝備。焊接從一開(kāi)始就是工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域，機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，有力地促進(jìn)了焊接自動(dòng)化的進(jìn)程。焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)性能在很大程度上決定了焊接機(jī)器人的性能。在汽車(chē)焊接現(xiàn)場(chǎng)，分配給一臺(tái)機(jī)器人的焊點(diǎn)數(shù)量眾多，怎樣尋找一條遍歷所有焊點(diǎn)，并且焊接用時(shí)最少的焊接路徑即焊接路徑規(guī)劃問(wèn)題，對(duì)提高焊接機(jī)器人的工作效率有非常重要的意義。
　　 首先，本文介紹了工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，說(shuō)明了研

2、究工業(yè)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的目的和意義。并且概要介紹了常用現(xiàn)場(chǎng)總線的特點(diǎn)、發(fā)展現(xiàn)狀和研究方向，詳細(xì)闡述了本系統(tǒng)中所使用的ETHERNETPowerlink實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的通信協(xié)議、工作原理及通信的實(shí)現(xiàn)方法。
　　 其次，介紹了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解和逆解進(jìn)行了具體的推導(dǎo)和求解，并提出了一種適合本機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法。另外還介紹了此焊接工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)?？刂品桨覆捎秘惣尤R高性能的PCC

3、(可編程計(jì)算機(jī)控制器)作為主控制單元，本文詳細(xì)的敘述了控制系統(tǒng)需要的PCC系統(tǒng)、人機(jī)界面和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);控制程序在B&RAutomationStudio的環(huán)境下進(jìn)行開(kāi)發(fā)，程序主體采用ANSIC語(yǔ)言編寫(xiě)，軟件設(shè)計(jì)采用結(jié)構(gòu)化的設(shè)計(jì)方法，自上而下逐步的細(xì)化技術(shù)并分解步驟，將待開(kāi)發(fā)的軟件系統(tǒng)劃分為若干個(gè)相互獨(dú)立的模塊，并且每個(gè)模塊根據(jù)控制的要求設(shè)置優(yōu)先級(jí)，充分體現(xiàn)“分時(shí)多任務(wù)”的優(yōu)越性，同時(shí)還能保證良好的維護(hù)性和清晰的結(jié)構(gòu)。
　　 最后