2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、延時(shí)是指從命令的發(fā)出到執(zhí)行所消耗的時(shí)間。延時(shí)問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)器人在應(yīng)用中的一個(gè)常見(jiàn)問(wèn)題。在對(duì)控制精度及實(shí)時(shí)性要求較高的情況下，延時(shí)問(wèn)題極大的影響了控制效果及對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制精度。 為了解決控制延時(shí)問(wèn)題，消除或減少延時(shí)對(duì)控制的影響，本文根據(jù)全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，將在線計(jì)算量小、魯棒性好的廣義預(yù)測(cè)控制引入到四輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中。在應(yīng)用廣義預(yù)測(cè)控制時(shí)，本文針對(duì)其在信息噪聲較大時(shí)存在控制抖動(dòng)性大的問(wèn)題，提出了基于Smit

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