全向機器人運動控制與軌跡跟蹤算法研究.pdf

1、足球機器人涉及到人工智能、計算機、無線通訊、圖像處理、機械電子、信息融合等相關領域，作為一個很好的機器人研究平臺越來越受到科研機構和大專院校的關注。
　　 本文以RoboCup足球機器人比賽為背景，對機器人的運動控制系統(tǒng)、機器人截球算法、軌跡跟蹤算法三個關鍵技術進行了研究。論文主要研究工作如下。
　　 (1)介紹了MT-OR三輪全向機器人的運動控制系統(tǒng)的軟、硬件結構設計，分析了三輪全向機器人的全向輪結構；對RoboCup

2、足球機器人中型組比賽進行了介紹。
　　 (2)分析了機器人基本的運動特性，建立了三輪全向機器人的運動學模型；針對機器人帶球狀態(tài)下的運動，進行改進建立了不丟球的運動學模型。
　　 (3)足球機器人截球動作要求具有很高的快速性和準確性。通過對足球機器人截球特性分析，預測球的運動趨勢，增加一個繞前速度。再分別對機器人的直線速度和自旋轉速度運用專家PID控制，實現(xiàn)了機器人從正面精準截球的目的。
　　 (4)通過利用建立的