錢江一號(hào)弧焊機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、焊接機(jī)器人是提高生產(chǎn)效率、改善焊接質(zhì)量的重要工具，而機(jī)器人操作臂的動(dòng)力學(xué)性能直接影響機(jī)器人的應(yīng)用水平。本論文研究了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能，進(jìn)行了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真，為弧焊機(jī)器人機(jī)構(gòu)的改進(jìn)、控制性能的提高奠定了理論基礎(chǔ)。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容： 第一章，闡述焊接自動(dòng)化及焊接機(jī)器人的現(xiàn)狀，分析弧焊機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)。對(duì)比常見(jiàn)的焊接機(jī)器人及其結(jié)構(gòu)。 第二章，討論建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的各種方法和動(dòng)力學(xué)仿真的不同平臺(tái)，通過(guò)比較并結(jié)合實(shí)際

2、情況選擇了較為理想的方法和仿真平臺(tái)。 第三章，根據(jù)焊接機(jī)器人工作時(shí)實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)范圍，參考目前應(yīng)用較廣泛的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，給出簡(jiǎn)單的機(jī)器人模型，對(duì)其進(jìn)行靜力學(xué)分析，得到各關(guān)節(jié)在極限位置下的力矩情況，以此為依據(jù)，對(duì)電機(jī)、減速器以及同步帶進(jìn)行選型，并初步設(shè)計(jì)機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 第四章，給出機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化圖及D-H參數(shù)表，推導(dǎo)出機(jī)器人的雅可比矩陣，建立基于拉格朗日方程的動(dòng)力學(xué)方程，運(yùn)用微分變換法對(duì)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行簡(jiǎn)化，得