深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路開發(fā).pdf

1、深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路是深海機械手控制技術的核心內(nèi)容，它設計的合理與否直接影響到深海機械手的整體性能。本課題所研究的主要內(nèi)容是實現(xiàn)深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路的小型化和低功耗。本文提出了一種以單片機MSP430F155為控制核心、以電機驅(qū)動芯片LB1975為驅(qū)動核心的深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路的設計方案，并遵照課題研究的主要內(nèi)容完成了深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路的開發(fā)。模塊化的思想一直貫穿于整個深海關節(jié)電機驅(qū)動電路設計中，整個電路的開發(fā)主要分為

2、三個部分：
　　 （1）通信模塊的設計通信模塊是深海關節(jié)電機伺服驅(qū)動電路中不可缺少的一部分，它主要負責控制計算機與單片機MSP430F155之間的信息交換。在該模塊的設計中，以一片MAX3232為主要器件，搭建了一個無需外部提供電源，直接從計算機串口取電工作的RS232-TTL轉(zhuǎn)接電路。
　　 （2）控制模塊的設計該模塊采用TI（德州儀器）公司生產(chǎn)的單片機MSP430F155作為主控制芯片。該模塊的主要功能是負責將控制計

3、算機發(fā)送的速度信號轉(zhuǎn)換為PWM（脈沖寬度調(diào)制）波控制關節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，然后對驅(qū)動模塊反饋的脈沖信號進行計數(shù)計算出電機的轉(zhuǎn)速，利用這兩個轉(zhuǎn)速達到速度閉環(huán)控制的效果。
　　 （3）驅(qū)動模塊的設計驅(qū)動模塊是控制模塊與被控電動機之間聯(lián)系的紐帶。驅(qū)動模塊的設計是圍繞無刷電機專用驅(qū)動芯片LB1975展開的，其主要功能是通過控制模塊的控制信號來完成對驅(qū)動模塊的驅(qū)動，并為電機的安全穩(wěn)定的工作提供相關的保護措施。
　　 本文對整個電路的硬件