臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、國外康復(fù)機器人的研究比較發(fā)達，而國內(nèi)康復(fù)機器人的研究如今還在起步階段。臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)的研究，對于國內(nèi)康復(fù)機器人的發(fā)展有著積極的意義。 本文分析了國內(nèi)外康復(fù)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其應(yīng)用前景、對臥式下肢康復(fù)機器人機構(gòu)進行了研究及改進、對控制系統(tǒng)進行深入的研究和設(shè)計。論文主要內(nèi)容如下： 機構(gòu)的改進設(shè)計。根據(jù)人體工程學(xué)原理，對臥式下肢康復(fù)機器人的結(jié)構(gòu)進行了改進，使其能夠更好的為患者進行康復(fù)訓(xùn)練。電機和編碼器的選擇及硬件電

2、路的設(shè)計能夠提供足夠的驅(qū)動力和精度，使其達到精確有力的對患者進行康復(fù)。 研制臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的好壞是康復(fù)機器人能否區(qū)別與普通的康復(fù)訓(xùn)練器的關(guān)鍵。臥式下肢康復(fù)機器人是基于dSPACE開發(fā)的。首先用dSPACE來進行系統(tǒng)辨識，Matlab SISO進行控制器設(shè)計，控制器調(diào)試完畢后，用MatLb/Simulink來建立控制模型，利用dSPACE的實時仿真特性和ControlDesk的強大功能來實時調(diào)節(jié)控制參數(shù)，從而

3、達到控制要求。調(diào)試完畢后進行仿真實驗來驗證設(shè)計的可靠性和準確性，最后利用dSPACE的RTW中產(chǎn)生的標準C代碼，稍做修改，把程序移植到單片機中和上位機控制系統(tǒng)中。 上位機控制界面設(shè)計是根據(jù)患者的需要設(shè)計的。應(yīng)用Microsoft公司的Visual C++6.0來進行上位機的設(shè)計和控制通信界面的設(shè)計?？梢詫崿F(xiàn)速度的調(diào)節(jié)、位置的調(diào)節(jié)以及多模式的選擇，使患者選擇自己適合的康復(fù)模式，從而達到康復(fù)目標。 從實驗的數(shù)據(jù)和仿真效果以及