兩維并聯(lián)雕刻機(jī)工作臺(tái)研究.pdf

1、該文提出了兩種平面兩自由度并聯(lián)平臺(tái):2RRR型和2RPR型(前者的驅(qū)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副,后者的驅(qū)動(dòng)副為移動(dòng)副),它們來(lái)源于有較多研究的3RRR型和3RPR型并聯(lián)機(jī)構(gòu),系將其中的某個(gè)自由度加以約束而得到.該文以2RRR型為主進(jìn)行了深入研究.他們皆可應(yīng)用于小型雕刻機(jī)的工作臺(tái). 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析是研究工作的基礎(chǔ),因此成為該文的重要部分.該文得到了兩種平臺(tái)的正反運(yùn)動(dòng)學(xué)解的解析表達(dá)式.其中2RRR型平臺(tái)的反向運(yùn)動(dòng)學(xué)解有4組,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解有兩組;而2RPR型平

2、臺(tái)的反向運(yùn)動(dòng)學(xué)解是唯一的,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解有兩組.由此可見(jiàn),2RPR型平臺(tái)較2RRR型平臺(tái)控制更容易. 奇異性分析是并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器的又一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題.該文鑒于所得到的正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)解的解析表達(dá)式,進(jìn)一步獲得了2RRR型并聯(lián)平臺(tái)的完整奇異性條件,分為三種情況,由此為下一步物理樣機(jī)的研制和控制奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ).為了清楚地觀察奇異形位的特征,該文還得到了奇異表達(dá)式的多項(xiàng)式形式.在奇異分析和工作空間分析的基礎(chǔ)上,繪制了奇異曲線和平臺(tái)的工作空間邊界.