煉鋼廠受鋼跨240t橋式起重機(jī)的消擺控制.pdf

1、本文對(duì)240t橋式起重機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)與調(diào)速要求進(jìn)行了闡述，比較說(shuō)明了交流調(diào)壓調(diào)速及交流變頻調(diào)速的特點(diǎn)，并對(duì)平移控制系統(tǒng)的組成、運(yùn)行方式進(jìn)行分析，為消擺控制的實(shí)現(xiàn)提供了硬件基礎(chǔ)。 在消擺控制研究方面，首先對(duì)起重機(jī)防擺控制研究的國(guó)內(nèi)、外現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，然后在分析橋式起重機(jī)物理模型的基礎(chǔ)上，建立了橋式起重機(jī)=維運(yùn)動(dòng)的非線性數(shù)學(xué)模型，并以此為基礎(chǔ)在SIMULINK環(huán)境下搭建了非線性的仿真模型，仿真結(jié)果得出載荷的擺動(dòng)與大車的驅(qū)動(dòng)力相關(guān)的

2、結(jié)論，在載荷擺角θ過(guò)零的時(shí)候取消驅(qū)動(dòng)力F，此時(shí)大車與載荷將保持同步運(yùn)動(dòng)，載荷的擺動(dòng)即被消除了。 根據(jù)控制模型，在實(shí)踐中分別采用伺服控制系統(tǒng)及穩(wěn)鉤操作專家系統(tǒng)對(duì)主鉤消擺進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。伺服控制系統(tǒng)把運(yùn)行過(guò)程中的鋼絲繩擺角作為參考變量，調(diào)節(jié)大車運(yùn)行速度，使得擺角始終保持最小，以此實(shí)現(xiàn)主鉤的消擺。穩(wěn)鉤操作專家系統(tǒng)通過(guò)PLC程序模擬人工操作的過(guò)程，一種方法是將鋼絲繩的擺角作為變量，控制大車減速的時(shí)機(jī)；另一種方法用時(shí)間延遲模塊代替主令給定中的時(shí)

3、間間隔，確定大車減速時(shí)機(jī)。由于程序的固化性，穩(wěn)鉤過(guò)程中大車運(yùn)行距離相同，在作業(yè)位置固定的情況下能夠?qū)崿F(xiàn)起重機(jī)的消擺控制與大車定位相結(jié)合。 伺服控制系統(tǒng)控制精度高，但過(guò)多的速度調(diào)節(jié)降低了起重機(jī)的運(yùn)行效率，且改造費(fèi)用昂貴。穩(wěn)鉤操作專家系統(tǒng)應(yīng)用簡(jiǎn)單明了，編程靈活方便，且成本低、現(xiàn)場(chǎng)使用效果好，適于大范圍推廣。 課題基于240t起重機(jī)主鉤消擺控制系統(tǒng)，延伸開(kāi)發(fā)了起重機(jī)無(wú)線監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線傳輸模塊將上位機(jī)終端與車載PLC連