2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、該文以壓縮機生產(chǎn)線裝配機器人為例,對機器人的離線編程技術(shù)進行了研究.通過建立裝配機器人的笛卡兒坐標(biāo)系,推導(dǎo)出裝配機器人的正、逆運動學(xué)矩陣方程,并研究了正、逆運動學(xué)方程的解;同時利用拉格朗日方法建立了裝配機器人的動力學(xué)方程,并進行動力學(xué)方程分析.該文在離線編程系統(tǒng)基礎(chǔ)上對裝配機器人的軌跡規(guī)劃進行了研究,實現(xiàn)了裝配機器人在多目標(biāo)、固定障礙下的軌跡規(guī)劃,并為用戶提供了簡單友好的任務(wù)級描述界面.該文完成了對裝配機器人的建模和仿真.在此基礎(chǔ)上提出

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