版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人相比,它的剛度大、精度高、速度快、承載能力大、驅(qū)動裝置可位于或接近機架固定使活動構(gòu)件重量輕,具有更加廣闊的應(yīng)用前景,從一出現(xiàn)就引起國內(nèi)外眾多學(xué)者的關(guān)注。目前,低于六自由度的少自由度并聯(lián)機器人由于驅(qū)動元件少、造價低、結(jié)構(gòu)緊湊,已經(jīng)率先從理論研究逐漸走向?qū)嶋H應(yīng)用。在機器人的控制策略上,并聯(lián)機器人都是多輸入多輸出系統(tǒng),輸入之間存在著耦合關(guān)系,即一個輸入的變化必然涉及其他輸入的變化。如果對并聯(lián)機器人采用現(xiàn)代控制方法進行解耦
2、控制,因為它對參數(shù)的變化非常敏感,會降低控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì),這就需要找出并聯(lián)機器人控制中的所謂“不敏感”算法來進行控制。模糊控制是一種新型的智能化控制方法,它使用模糊數(shù)學(xué),不依賴系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型,對系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感,具有很強的魯棒性,模糊控制的不敏感性恰好是其突出優(yōu)點之一。
本文基于模糊控制理論,以Delta機器人為研究對象,設(shè)計模糊控制器,對其進行軌跡跟蹤控制研究。介紹了機器人的特點和國內(nèi)外研究概況,對少自由度并聯(lián)機器人
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 二自由度并聯(lián)機器人的模糊免疫PID控制研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)機器人控制算法研究.pdf
- 少自由度并聯(lián)機器人運動分析和仿真.pdf
- 基于3-RRRT并聯(lián)機器人的少自由度并聯(lián)機構(gòu)的研究.pdf
- 少自由度并聯(lián)機器人的減振優(yōu)化設(shè)計.pdf
- 平面二自由度冗余并聯(lián)機器人控制.pdf
- 二自由度并聯(lián)機器人的自適應(yīng)控制.pdf
- 六自由度并聯(lián)機器人運動規(guī)劃及控制.pdf
- 三自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng).pdf
- 面向自動化裝配的少自由度并聯(lián)機器人研究.pdf
- 冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)機器人控制策略研究.pdf
- 平面二自由度冗余并聯(lián)機器人研究.pdf
- 面向康復(fù)的六自由度并聯(lián)機器人控制策略研究.pdf
- 六自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人控制策略的研究.pdf
- 二自由度并聯(lián)機器人的運動控制技術(shù)研究.pdf
- 少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合方法研究.pdf
- 電動六自由度并聯(lián)機器人的特性分析與控制.pdf
- 新型4自由度并聯(lián)機器人運動特性研究.pdf
- 不確定二自由度冗余并聯(lián)機器人控制方法研究.pdf
- 二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人動態(tài)控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論