基于AGV視覺導航的目標跟蹤方法的研究.pdf

1、自動導向車輛AGV的研究始于20世紀50年代的美國。在發(fā)達工業(yè)國家，AGV已實現(xiàn)商品化，并在機械工業(yè)、自動倉庫、物流中心等各個領域得到了廣泛應用。 AGV的引導與控制方式是AGV的核心問題之一，所采用的引導技術主要有：電磁感應技術，激光檢測技術，超聲檢測技術，光反射檢測技術，慣性導航技術，圖像識別技術和坐標識別技術等。在這些導航方式中，有線式引導的研究最早也應用最為廣泛；然而視覺導航方式是最有潛力的，如此成為大量研究人員關注的熱

2、點。 對現(xiàn)在的圖像處理技術和計算機技術而言，很難依據(jù)三維圖像進行導航，而最為普遍的方式是路面上涂設白色條帶狀路標來標識車輛欲行駛路徑，并利用機器視覺識別路徑以實現(xiàn)車輛自主導航。 為了開展這一領域的研究，我們設計并制造了一輛用CCD識別地面鋪設的條狀路標而進行導航的AGV。該AGV自主導航系統(tǒng)主要由路徑圖象識別系統(tǒng)、行駛驅動系統(tǒng)、轉向驅動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、避障系統(tǒng)及其它輔助系統(tǒng)組成。在本文中，詳細的介紹了AGV的導航機理，主

3、要包括標志線檢測的圖像處理算法和導航控制算法。 本文圍繞AGV視覺導航技術，進行了理論和應用的研究，主要內(nèi)容如下： (1)AGV總體方案設計 主要介紹了基于電子地圖的視覺導航AGV的車體結構和工作原理。 (2)視覺導航AGV標志線檢測算法 在標志線的檢測中，對采集的圖像進行預處理，其中包括小波域多尺度隱馬爾可夫模型的圖像去噪、雙正交小波邊緣檢測等，然后從處理后的圖像中抽取直線上的幾組點，用最小二乘