并聯(lián)機(jī)器人智能控制方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度好、定位精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等優(yōu)良特性,特別適用于高精度、大載荷且工作空間較小的場(chǎng)合,在裝配生產(chǎn)線、高精密機(jī)床、飛行模擬器、衛(wèi)星天線換向裝置等等很多方面都有著巨大的應(yīng)用價(jià)值.在對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制研究的初始階段,一般都是將已成熟的控制理論和方法移植到并聯(lián)機(jī)器人上,但由于并聯(lián)機(jī)器人具有模型復(fù)雜、系統(tǒng)非線性和耦合性強(qiáng)等特點(diǎn),傳統(tǒng)的控制方法很難得到理想的控制效果.因此,并聯(lián)機(jī)器人的控制策略研究一直是并聯(lián)機(jī)器人研究中

2、的一大難點(diǎn)和熱點(diǎn).該文首先介紹了并聯(lián)機(jī)器人和智能控制理論的發(fā)展和現(xiàn)狀,并以液壓驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,建立了數(shù)學(xué)模型.然后利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近任意非線性函數(shù)的能力,將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制相結(jié)合,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值、閾值的自學(xué)習(xí)自調(diào)整,找到最優(yōu)的PID參數(shù),改善PID控制的控制精度等控制品質(zhì).在系統(tǒng)地介紹智能控制理論中的模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制理論之后,引入了模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制相結(jié)合的產(chǎn)物--神經(jīng)模糊控制,將模糊邏輯推理的強(qiáng)大結(jié)構(gòu)性知識(shí)

3、表達(dá)能力與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)大自學(xué)習(xí)能力集于一體,彌補(bǔ)了模糊控制需要系統(tǒng)先驗(yàn)知識(shí)且缺乏自學(xué)習(xí)功能的不足.該文還詳細(xì)介紹了一種用多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)模糊邏輯的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊推理系統(tǒng)--ANFIS,并用它來(lái)分析、驗(yàn)證神經(jīng)模糊控制的控制效果.在缺乏實(shí)驗(yàn)條件的情況下,通過(guò)對(duì)不同控制策略的仿真比較研究,說(shuō)明了在具備系統(tǒng)的先驗(yàn)知識(shí)和成熟的模糊規(guī)則的基礎(chǔ)上,對(duì)并聯(lián)機(jī)器人采取模糊控制能取得比采取傳統(tǒng)控制要好得多的效果,而ANFIS則能在毫無(wú)經(jīng)驗(yàn)的情況下,