電腦鼠模糊PID控制算法研究.pdf

1、融合了電機(jī)控制、紅外傳感器和智能算法等技術(shù)為一體的電腦鼠實(shí)際上是一個(gè)自主式移動(dòng)機(jī)器人。當(dāng)電腦鼠處于迷宮中時(shí)，它必須自行搜索路徑并在迷宮中前進(jìn)、記憶迷宮資料、計(jì)算最短路徑、搜尋終點(diǎn)等。而電機(jī)是電腦鼠至關(guān)重要的一個(gè)組成部分，它要根據(jù)微控制器傳來的信息控制電腦鼠啟動(dòng)、直行、轉(zhuǎn)彎、停止等動(dòng)作。
　　 由于步進(jìn)電機(jī)多為開環(huán)控制，并且具有失步、振蕩等缺點(diǎn)，為了使電腦鼠能更加準(zhǔn)確和穩(wěn)定的完成迷宮任務(wù)，本文設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)模糊PID控制器和直

2、流電機(jī)模糊PID控制器，并給出了電腦鼠的硬件結(jié)構(gòu)及軟件程序流程圖。本文的研究?jī)?nèi)容主要有以下兩個(gè)方面：
　　 (1)由于電腦鼠在迷宮中轉(zhuǎn)彎、走直線等動(dòng)作和行走的速度都要靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)和控制，得出電機(jī)是電腦鼠基本動(dòng)作控制的核心。針對(duì)電腦鼠步進(jìn)電機(jī)開環(huán)運(yùn)行的缺點(diǎn)，提出了步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制和直流電機(jī)控制的方法。
　　 (2)在分析比較傳統(tǒng)PID控制方式的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)模糊PID控制器和直流電機(jī)模糊PID控制器。在MATLAB