教學(xué)用六足機(jī)器甲蟲(chóng)步態(tài)研究.pdf

1、本文以深圳德普施科技公司生產(chǎn)的DRROB604 六足機(jī)器甲蟲(chóng)為對(duì)象，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，研究了該教學(xué)六足機(jī)器甲蟲(chóng)穩(wěn)定爬行的基本步態(tài)，并進(jìn)行了軟件運(yùn)動(dòng)仿真和實(shí)物運(yùn)動(dòng)檢驗(yàn)。
　　 首先，分析了DRROB604六足機(jī)器甲蟲(chóng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，建立了單腿的腿部運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上對(duì)該六足機(jī)器甲蟲(chóng)整體進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解分析。
　　 其次，對(duì)該六足機(jī)器甲蟲(chóng)的基本步態(tài)進(jìn)行了研究，包括三角定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)、三角直行步態(tài)和蟹行步態(tài)；以及由基本

2、步態(tài)組成的復(fù)合步態(tài)，包括避障步態(tài)和巡線(xiàn)步態(tài)。給出了不同步態(tài)下單組步態(tài)最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度、最大跨距和最大平移距離等參數(shù)，并給出了每個(gè)步態(tài)中各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度參數(shù)。
　　 然后，利用ADAMS軟件對(duì)六足機(jī)器甲蟲(chóng)進(jìn)行了建模，將基本步態(tài)參數(shù)代入其中進(jìn)行了理論仿真，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了基本步態(tài)在理論上的正確性；其次將基本步態(tài)編寫(xiě)為DRROB604六足機(jī)器甲蟲(chóng)運(yùn)動(dòng)控制程序，對(duì)該六足機(jī)器甲蟲(chóng)進(jìn)行了爬行實(shí)驗(yàn)，并針對(duì)實(shí)驗(yàn)中由于間隙等機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)誤差進(jìn)