AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及其PLC實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動導(dǎo)引車(AGV)是機(jī)電一體化技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它是一種高速運(yùn)行、重復(fù)操作和精度較高的仿人操作自動化設(shè)備，其綜合了精密機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、微電子與計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制與驅(qū)動技術(shù)、傳感與信息處理技術(shù)、人工智能與仿生學(xué)等多種學(xué)科的多種研究成果，是跨學(xué)科的綜合性技術(shù)，得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文針對學(xué)校的機(jī)電一體化培訓(xùn)中心教學(xué)設(shè)備的要求，在研究以往AGV的相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，提出了針對AGV控制系統(tǒng)的直流電動機(jī)調(diào)速解決方案并且給出了其基于P

2、LC和觸摸屏的實(shí)現(xiàn)。
　　為提高系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性以及抗干擾措施，本控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)是以西門子PLC-200為核心，采用了模塊化設(shè)計(jì)思想。在以往自動引導(dǎo)車的基礎(chǔ)上，結(jié)合研究對象的特點(diǎn)設(shè)計(jì)的整體方案，選擇使用直流無刷電機(jī)作為小車的動力系統(tǒng)。系統(tǒng)采用傳感器來獲取路面信息，通過邊緣檢測方法提取了軌道信息，求出小車與軌道線之間的位置偏差，采用雙驅(qū)動差速控制的策略使AGV轉(zhuǎn)向。
　　研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：首先設(shè)計(jì)并開發(fā)了系統(tǒng)硬

3、件結(jié)構(gòu)。將系統(tǒng)按照功能模塊化，該系統(tǒng)的功能模塊主要包括控制核心(PLC)模塊、電源管理模塊、路徑識別的傳感器模塊、控制輸入模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊組成。其次設(shè)計(jì)并開發(fā)了系統(tǒng)的軟件部分，實(shí)現(xiàn)了對小車自動控制的功能要求。具有電動機(jī)控制機(jī)制、用戶可編程、擴(kuò)展能力強(qiáng)、功能強(qiáng)大等特點(diǎn)。同時實(shí)現(xiàn)了工業(yè)自動化教學(xué)任務(wù)的要求。該控制系統(tǒng)在我校工業(yè)自動化教學(xué)中得到成功應(yīng)用，取得了明顯教學(xué)效果。
　　本文的研究成果，對AGV的深入研究以及工業(yè)自動化培訓(xùn)具有