海水有機錫測量機械手的控制設(shè)計與應(yīng)用.pdf

1、機械手是機器人的一種，綜合了微電子技術(shù)、自動控制、機械設(shè)計、計算機、傳感器以及信息處理和人工智能等多個學(xué)科研究成果，屬于典型的機電一體化設(shè)備。機械手同時具有操作和移動功能，有著廣闊的應(yīng)用前景[1]。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械手越來越廣泛的應(yīng)用于現(xiàn)代化建設(shè)的各個方面，機械手控制與設(shè)計技術(shù)也隨之受到更多的關(guān)注。隨著各行業(yè)對設(shè)備自動化程度的大幅提高，出現(xiàn)了很多的機械手設(shè)備。抓取可靠、環(huán)境適應(yīng)性好、控制簡單、自適應(yīng)性強、自主能力高是衡量機械手設(shè)計

2、水平的重要標志[4，5，7]。
　　 本文針對目前海水有機錫測量過程中人工操作效率低，精確度難把握并且存在一定危險性的缺點，提出了用機械手代替人工操作的設(shè)計方案。通過對近年來國內(nèi)外機械手研究成果的學(xué)習(xí)，針對目前常用工業(yè)機械手存在質(zhì)量大、體積臃腫、定位精度低的缺點，設(shè)計了一種體積小、重量輕、定位精度高的機械手。主要工作如下：
　　 機械手采用電氣混合驅(qū)動方式：利用氣動伺服驅(qū)動方法提高了機械手的操作精度，利用步進電機驅(qū)動方法