機(jī)器人自然語(yǔ)言編程的研究國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目.pdf

1、該論文提出了一種借助于自然語(yǔ)言的機(jī)器人編程方案，完成任務(wù)編程、運(yùn)動(dòng)編程、行為編程與控制.該方案采用人類自身所用的自然語(yǔ)言交流方式進(jìn)行指令理解、新任務(wù)學(xué)習(xí)及機(jī)器人程序修改，使人們不必了解專門知識(shí)就可以用語(yǔ)言自由地訓(xùn)練機(jī)器人.由于通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行為可以分解為三個(gè)層面：抽象化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)、具體化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)序列、基本的運(yùn)動(dòng)行為單元，故基本的運(yùn)動(dòng)行為是高層任務(wù)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ).我們首先訓(xùn)練機(jī)器人學(xué)會(huì)基本的運(yùn)動(dòng)行為，如接近目標(biāo)、避障等，為此我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)語(yǔ)

2、言訓(xùn)練的基本行為控制器，該基本行為控制器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以自組織方式獲取教師的語(yǔ)言指令知識(shí)，不同的行為對(duì)應(yīng)于不同的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò).仿真和實(shí)驗(yàn)均表明該基本行為控制器能有效地學(xué)會(huì)基本運(yùn)動(dòng)行為，通過對(duì)基本行為控制器的訓(xùn)練，我們的機(jī)器人已具備了一些基本運(yùn)動(dòng)技能.在此基礎(chǔ)上，我們提出了利用基于指導(dǎo)指令的學(xué)習(xí)，要求機(jī)器人通過與人的對(duì)話，完成更高一級(jí)任務(wù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)序列的自然語(yǔ)言編程.我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)機(jī)器人導(dǎo)航任務(wù)，并在未知環(huán)境中通過機(jī)器人與教師間的自然語(yǔ)言