2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、機器人自20世紀走進人類社會以來,已取得了巨大的發(fā)展,機器人技術(shù)代表了當今最為先進的自動化控制技術(shù)。而仿人機器人以類人的外形結(jié)構(gòu)出現(xiàn),受到社會各界高度關(guān)注。仿人機器人可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境,代替人類完成各種任務(wù),在很多應(yīng)用方面可以發(fā)揮人類的能力。目前對于仿人機器人的研究僅限于在較為理想的環(huán)境下進行,機器人還不能智能地應(yīng)對相對惡劣的環(huán)境。由于仿人機器人所具有的非線性、高維度、強耦合的特性,使機器人的行走控制技術(shù)一直是機器人技術(shù)領(lǐng)域的

2、一個難點和重點。在與周圍環(huán)境發(fā)生接觸交互時,對運動的干擾也是不可避免的,機器人如何應(yīng)對這些干擾也顯得尤為重要。
  本文針對NAO進行仿人機器人行走控制研究,進行了相關(guān)技術(shù)的研究與應(yīng)用。首先,為了更加準確地得到機器人NAO軀干姿態(tài)信息,克服陀螺儀與加速度計本身具有的局限性,采取卡爾曼濾波的方法,對兩個傳感器的數(shù)據(jù)進行融合,得到機器人軀干繞坐標軸旋轉(zhuǎn)的角度,得到的信息將為后續(xù)的穩(wěn)定性控制做好基礎(chǔ)準備。
  接著,提出一種基于模

3、型的雙足機器人步態(tài)規(guī)劃方法,即線性倒立擺模型,應(yīng)用到仿人機器人NAO平臺之上。本文在闡述線性倒立擺模型的原理后,進行仿人機器人NAO的步態(tài)數(shù)據(jù)規(guī)劃,并進行實驗驗證。其中,該步行規(guī)劃方法打破傳統(tǒng)的常量ZMP模型,在雙腳支撐期間采用三次函數(shù)進行平滑處理,并同步規(guī)劃出每個控制周期相對應(yīng)的ZMP軌跡和質(zhì)心軌跡。這樣,避免了雙足支撐期階段ZMP軌跡的連接問題,從而使質(zhì)心的運動速度可以進行平滑的過渡;此外,在機器人運動模型上一改傳統(tǒng)的逆運動學(xué)求解模

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