基于穩(wěn)健設(shè)計的含間隙連桿機構(gòu)精度概率分析.pdf

1、　　平面連桿機構(gòu)是許多機械都廣泛使用的運動機構(gòu)。但是由于本身固有的結(jié)構(gòu)原因，輸出運動總是存在一定的結(jié)構(gòu)誤差。另外，構(gòu)件的加工誤差、運動副間隙、輸入誤差等因素也使機構(gòu)的輸出存在著機械誤差。導致機械誤差的因素往往具有隨機性，因此，機構(gòu)的輸出誤差也是隨機量?！　”疚幕趯C構(gòu)輸入誤差和結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差作為隨機量來研究機構(gòu)的穩(wěn)健性分析與設(shè)計方法，考慮機構(gòu)加工誤差、運動副間隙、輸入誤差，從機構(gòu)動力學角度出發(fā)，系統(tǒng)研究連桿機構(gòu)運動學與動力學參數(shù)的穩(wěn)健

2、性分析問題。　　考慮構(gòu)件加工誤差和輸入誤差的隨機性，建立了矩陣形式的連桿機構(gòu)精度概率分析模型，該模型避開了對機構(gòu)輸出表達式直接微分遇到的復雜數(shù)學運算，同時也解決了機構(gòu)輸出參數(shù)誤差的相關(guān)性問題?！　』谶B續(xù)接觸模型，將轉(zhuǎn)動副中的間隙視作為一根無質(zhì)量、長度等于徑向間隙的剛性直桿，結(jié)合拉格朗日方程，推導出機構(gòu)的動力學方程，通過數(shù)值積分，求得機構(gòu)的間隙角參數(shù)。將連桿機構(gòu)運動方程對時間連續(xù)微分，建立含間隙機構(gòu)運動輸出參數(shù)的一般矩陣表達式，避免