基于ARM的滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作.pdf

1、機(jī)器人綜合應(yīng)用了多門學(xué)科的最新成就，是機(jī)電一體化的典型產(chǎn)品，近年來，各級各類機(jī)器人大賽在全國各個(gè)地區(qū)廣泛開展，該活動的開展，有力地推動了大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新能力的提高，促進(jìn)了大學(xué)實(shí)踐教學(xué)的改革，為創(chuàng)新素質(zhì)教育提供了一個(gè)嶄新的平臺。
　　機(jī)器人競賽活動過程中的設(shè)計(jì)、制作、編程、調(diào)試等訓(xùn)練過程涉及人工智能、數(shù)字圖像處理技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感器應(yīng)用、機(jī)械傳動和自動控制等多個(gè)領(lǐng)域。隨著比賽要求的不斷提高，只有在分辨率、速度、智能等方面隨之提高才能

2、在比賽中獲勝，這就能夠相應(yīng)地促進(jìn)傳感器技術(shù)、運(yùn)動控制技術(shù)、微處理器技術(shù)、人工智能等方面的發(fā)展與提高。這也正是開展機(jī)器人競賽、研究機(jī)器人制作技術(shù)的深遠(yuǎn)意義。
　　在滅火機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作過程中，首先要解決的是主控制器的選擇，故需要一個(gè)好的定位方案。主控制器需要給傳感器留有足夠的輸入接口，同時(shí)也要有足夠的輸出接口用于控制外設(shè)。而速度對滅火機(jī)器人至關(guān)重要，在高速運(yùn)動的情況下，需要 CPU具有比較強(qiáng)的浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算能力。近年來，比賽中使用的滅

3、火機(jī)器人大部分是通過單片機(jī)來進(jìn)行控制的，由于單片機(jī)的運(yùn)算速度慢，接口資源有限，這使得機(jī)器人的性能受到了很大的限制。為了提高機(jī)器人的處理能力，采用ARM體系結(jié)構(gòu)的32位微處理器或者AVR單片機(jī)來作為機(jī)器人的主控制器正在成為研究的熱點(diǎn)。本課題嘗試使用基于ARM體系結(jié)構(gòu)的32位微處理器LPC2148作為滅火機(jī)器人的主控制器。
　　滅火機(jī)器人主要由以下幾個(gè)部份組成：控制主板、傳感器、運(yùn)動執(zhí)行裝置、滅火裝置。本文結(jié)合了滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中遇