剛性變胞機構運動學與動力學研究.pdf

1、變胞機構作為機構學的一個新的分支，它的提出拓展了傳統(tǒng)機構學的研究領域，給傳統(tǒng)機構學的發(fā)展注入了活力。變胞機構出現(xiàn)以后，許多學者相繼對其進行了研究，主要涉及對其拓撲結構(構態(tài))的分析，而對其運動學與動力學的研究很少。
　　 本文的研究內容涉及變胞機構的結構學、運動學及動力學。其中，著重對變胞機構的運動學與動力學進行研究，旨在豐富和發(fā)展變胞機構的理論學研究體系。主要內容為：
　　 根據(jù)變胞機構的本質特征，綜合運用Robers

2、on-Wittenburg有向圖法和Huston低序體陣列對變胞機構的拓撲結構(構態(tài))進行了分析，并建立了變胞機構任意構態(tài)p的關聯(lián)矩陣和通路矩陣。
　　 在對變胞機構進行構態(tài)分析的基礎之上，將關聯(lián)矩陣與通路矩陣引入到變胞機構的運動學分析之中，建立了變胞機構任意構態(tài)p的運動學數(shù)學模型。
　　 基于Roberson-Wittenburg方法，結合結構學與運動學分析的結果，建立了變胞機構任意構態(tài)p并包含閉環(huán)約束的動力學方程。在