自動(dòng)鉚接并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是在空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上，充分利用并聯(lián)機(jī)床特有的剛度高、速度快、工作空間大的特點(diǎn)和現(xiàn)代計(jì)算機(jī)的高速的運(yùn)算能力，達(dá)到實(shí)時(shí)、高效、準(zhǔn)確和安全的運(yùn)動(dòng)控制效果。該系統(tǒng)是以東北大學(xué)先進(jìn)制造所研制的3-TPS混聯(lián)機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，結(jié)合高性價(jià)比的Clipper多軸控制卡開展的工作。課題的重點(diǎn)是控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)，硬件平臺(tái)的搭建和系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)。具體內(nèi)容如下:
　　(1)介紹了機(jī)器人在鉚接技術(shù)方面的發(fā)展應(yīng)用，闡述了并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和

2、應(yīng)用領(lǐng)域及開放式控制方式在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。
　　(2)分析了自動(dòng)鉚接機(jī)械部分的組成和功能特點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)進(jìn)行了分析，包括三桿五自由度的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，四桿平行約束機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程。
　　(3)分析了鉚接并聯(lián)控制系統(tǒng)的基本組成，明確了系統(tǒng)控制流程和控制任務(wù)，劃分了系統(tǒng)硬件與軟件的基本構(gòu)成和功能。
　　(4)對(duì)硬件系統(tǒng)的構(gòu)成進(jìn)行了分析，并針對(duì)系統(tǒng)控制要求選擇了部份硬件，根據(jù)Clipper上的主要通信接口，設(shè)計(jì)了