基于CAN總線的智能裝載機控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、裝載機工作環(huán)境惡劣，勞動強度大，在某些場合甚至存在對人體有危害的情況，因此，研制智能化的裝載機，通過遙控來進行操作，既可以降低工人的勞動強度，又能提高主體生產(chǎn)設(shè)備的效率。目前國產(chǎn)裝載機技術(shù)水平較低，受到國外品牌的沖擊。采用智能控制技術(shù)提高裝載機的技術(shù)水平，既可滿足國內(nèi)市場需要，也可增加出口，為我國工程機械行業(yè)做出貢獻。 通過市場調(diào)查和國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)調(diào)研，為了大幅提高了機體控制的自動化水平，上海寶信軟件股份有限公司、中南大學(xué)、廣西

2、柳州重型工程機械集團公司決定立項開發(fā)“智能裝載機”。本研究課題就是以CAN總線系統(tǒng)硬件平臺為基礎(chǔ)，重點針對智能裝載機鏟裝過程進行模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究。 本論文主要研究內(nèi)容包括： (1)為了實現(xiàn)系統(tǒng)的可靠性與實時性，采用EPEC2000系列模塊構(gòu)成CAN總線分布式系統(tǒng)作為控制系統(tǒng)的硬件平臺。 (2)通過對裝載機的鏟裝機理進行研究，提出減阻鏟裝的鏟裝策略，并且通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案實現(xiàn)。 (3)整個方案通過