基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、非完整移動機器人一直是自動化領(lǐng)域研究和開發(fā)的一個重要課題，而軌跡跟蹤控制又是移動機器人的一項重要技術(shù)，因此對它的研究具有很強的理論和實際意義。本文圍繞移動機器人軌跡跟蹤控制問題，利用改進的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對軌跡跟蹤控制器的設(shè)計進行了研究。
　　首先針對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在復(fù)雜多輸入情況下,樣本訓練速度慢,不能滿足實時性要求的缺點,提出了一種把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分割成若干子網(wǎng)分別訓練來獲取更高計算效率的方法。并將該改進的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于

2、移動機器人在未知參數(shù)和不確定干擾下的軌跡跟蹤控制問題中，提出了一種運動學控制器和動力學控制器相結(jié)合的改進的計算力矩控制方法，用后退算法設(shè)計運動學控制器，用改進的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化動力學控制器。
　　接著針對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不能利用先驗知識和缺乏推理能力的缺點，應(yīng)用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計移動機器人軌跡跟蹤控制器。利用移動機器人位姿誤差訓練模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到移動機器人的線速度和角速度，控制其跟蹤參考軌跡。并且在位姿誤差向量進入模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前加入數(shù)據(jù)檢測