基于激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤和地圖構(gòu)建技術(shù)研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)和道路環(huán)境建模技術(shù)都是人工智能、計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人學(xué)及模式識別等領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)問題，尤其是在智能機(jī)器人領(lǐng)域具有比較廣泛的應(yīng)用前景，國內(nèi)外眾多科研工作者對此進(jìn)行了研究。本文以兩種智能機(jī)器人系統(tǒng)作為實(shí)驗(yàn)平臺，分別對基于激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤和道路環(huán)境建模技術(shù)展開研究，主要工作包括以下內(nèi)容:
　　 一、在iRobot機(jī)器人系統(tǒng)上，進(jìn)行基于二維激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究。首先利用HOKUYO傳感器掃描機(jī)器人所處環(huán)境

2、，獲取場景掃描數(shù)據(jù)，并設(shè)計(jì)了一種基于激光相鄰點(diǎn)聚類算法對激光掃描點(diǎn)進(jìn)行聚類和分割;其次構(gòu)造一種類圓弧形狀識別算法，從分割的掃描數(shù)據(jù)中提取目標(biāo)人的腿部數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)人相對于機(jī)器人的位置和方向信息;最后利用Kalman濾波算法對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和速度矢量進(jìn)行濾波，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)人的平穩(wěn)自主跟蹤。
　　 二、在無人駕駛智能汽車系統(tǒng)上，進(jìn)行基于三維激光雷達(dá)的道路環(huán)境建模技術(shù)的研究。首先利用Velodyne HDL對智能車周圍環(huán)境