基于螺旋理論的3-CRP4RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)由靜平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及連接兩者之間的兩條及兩條以上的運(yùn)動(dòng)鏈組成。它具有多自由度，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形影響著機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍、工作空間、受力、控制等性能，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究的重要組成部分，也是認(rèn)識(shí)新機(jī)構(gòu)的理論基礎(chǔ)。
　　本文針對(duì)一種新型的3-CRP4RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，運(yùn)用螺旋理論分析了機(jī)構(gòu)的自由度、奇異位形，并對(duì)于支鏈中存在的平行四邊形運(yùn)動(dòng)鏈做了相關(guān)研究。具體內(nèi)容如下：
　　1．針對(duì)六

2、自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)介紹了國內(nèi)外的發(fā)展與應(yīng)用、理論內(nèi)容與研究方法、國內(nèi)外對(duì)奇異位形的研究，從而引出下文對(duì)新機(jī)構(gòu)的研究內(nèi)容。
　　2．介紹了螺旋理論的基本原理，根據(jù)3-CRP4RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立分支坐標(biāo)系、靜坐標(biāo)系及動(dòng)坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上應(yīng)用改進(jìn)的自由度計(jì)算公式分析機(jī)構(gòu)的自由度。而后在同一坐標(biāo)系下寫出各個(gè)分支運(yùn)動(dòng)螺旋系，為分析奇異位形做好準(zhǔn)備。
　　3．簡要闡述了奇異位形的基本理論，并運(yùn)用約束螺旋法分析3-CRP4RRR并聯(lián)