基于繩索傳動(dòng)的靈巧手的研究.pdf

1、靈巧手是機(jī)器人的重要組成部分，用來(lái)執(zhí)行抓取和操作功能，作為機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，對(duì)機(jī)器人的性能有著及其重要的影響。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展人們對(duì)于機(jī)器人性能的要求也隨之不斷提高。仿人靈巧手試圖通過對(duì)人類手的研究和模仿，來(lái)解決在機(jī)器人實(shí)際工作中遇到的復(fù)雜物體抓取、穩(wěn)定可靠操作等問題。仿人靈巧手是機(jī)器人學(xué)與仿生學(xué)交叉融合的產(chǎn)物，它具有人類手與相似的外形和一些功能功能。
　　通過對(duì)人手生理結(jié)構(gòu)、自由度分布模型的研究，根據(jù)人手中遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)并

2、聯(lián)，拇指、食指、環(huán)指較其他指相對(duì)靈活的特點(diǎn)，參照HIT/DLR手的自由度分布模型，設(shè)計(jì)制造了TUST靈巧手。TUST靈巧手使用了新的傳動(dòng)方案和實(shí)施方法，以離合裝置和手指繩索驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)電機(jī)動(dòng)力進(jìn)行了兩次分配，成功實(shí)現(xiàn)了一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)對(duì)整個(gè)靈巧手21個(gè)自由度的控制，并通過控制策略的應(yīng)用，有效降低了響應(yīng)時(shí)間。通過快速成型技術(shù)建立了TUST的樣機(jī)。建立了以ATmega16單片機(jī)為控制核心的控制系統(tǒng)。通過H橋芯片以及PWM脈寬調(diào)制波形對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速